Платформа LeRobot представила версию 4.0 с революционными улучшениями для обучения роботов. Обновление включает переработанную систему датасетов, поддержку новых симуляционных сред и плагинную систему для аппаратного обеспечения.
Датасеты нового поколения
Самым значительным изменением стала полная переработка инфраструктуры данных в LeRobotDataset v3.0. Новая система использует чанкированные эпизоды и потоковую передачу, что позволяет работать с огромными наборами данных, такими как OXE и Droid, объемом более 400 ГБ.
Ключевые улучшения в датасетах
- Чанкированные эпизоды для работы с масштабными данными
- Эффективное хранение видео с потоковой передачей
- Унифицированные метаданные в формате Parquet
- Ускоренная загрузка и улучшенная производительность
Инструменты редактирования датасетов
Новая утилита командной строки lerobot-edit-dataset предоставляет мощные возможности для работы с данными:
lerobot-edit-dataset \ --repo_id lerobot/pusht_merged \ --operation.type merge \ --operation.repo_ids "['lerobot/pusht_train', 'lerobot/pusht_val']"
Среди доступных операций:
- Удаление конкретных эпизодов
- Разделение датасетов по фракциям или индексам
- Добавление и удаление признаков
- Объединение нескольких наборов данных
Расширение симуляционных сред
LeRobot теперь официально поддерживает LIBERO — один из крупнейших открытых бенчмарков для непрерывного обучения роботов. Это значительно расширяет возможности для тренировки роботизированных политик в разнообразных сценариях.
Обновление LeRobot демонстрирует серьезный подход к созданию полноценной экосистемы для робототехники с открытым исходным кодом. Особенно впечатляет работа с масштабированием — способность обрабатывать датасеты объемом в сотни гигабайт делает платформу конкурентоспособной даже на фоне коммерческих решений. Инструменты редактирования данных выглядят как давно назревшая необходимость — наконец-то появился удобный способ управлять огромными массивами информации без головной боли с ручным разбором JSON-файлов.
Сообщает Hugging Face.